ADDfish的博客

安装hector时（catkin_make错误），This workspace contains non-catkin packages in it

ADDfish — Thu, 08 Apr 2021 17:02:15 +0800

错误原因是存在ros无法直接或间接识别的包，检查发现是hector_slam内容为空。解决方法：把hector源码文件夹下的hector_slam删掉，在重新catkin_make即可

下列软件包有未满足的依赖关系：libbluetooth-dev : 依赖: libbluetooth3 (= 5.48-0ubuntu3) 但是 5.48-0ubuntu3.4 正要被安装 E无法修正

ADDfish — Wed, 31 Mar 2021 15:52:49 +0800

下列软件包有未满足的依赖关系：libbluetooth-dev : 依赖: libbluetooth3 (= 5.48-0ubuntu3) 但是 5.48-0ubuntu3.4 正要被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。解决方法：把libbluetooth3卸载即可，终端输入： sudo apt-get remove libbluetooth3 卸载完成后重新安装lbbluetooth-dev，终端输入： sudo apt-get install

Parse error. Expected a newline, got identifier with text “target_link_libraries“.

ADDfish — Thu, 11 Mar 2021 10:17:05 +0800

错误：Parse error. Expected a newline, got identifier with text “target_link_libraries”. 这个是默认格式和输入的格式分隔符不同造成的，在两个代码中间隔一行即可。 eg： add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

ROS创建工作空间和功能包（及ros安装）

ADDfish — Wed, 10 Mar 2021 15:01:30 +0800

1.ros安装请参照ubuntu18安装ROS（melodic版本） 2.创建ros工作空间（workspace）请参照ubuntu18创建ROS工作空间 3.创建ros功能包进入到上一步创建的工作空间的src目录下（xxxx为你创建的工作空间名称）： cd ~/xxxx/src 创建功能包： catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] （package_name为你要创建的功能包名称，后面的depend

ubuntu18创建ROS工作空间和功能包（及ros安装）

ADDfish — Wed, 10 Mar 2021 14:59:12 +0800

1安装ros 请参照ubuntu18安装ROS（melodic版本）（创建工作空间和功能包） 2.创建工作空间首先新建一个文件夹xxxx（工作空间），在此新建文件夹下新建src文件夹： mkdir -p ~/xxxx/src cd进入工作空间里src文件夹下： cd ~/xxxx/src 初始化工作空间： catkin_init_workspace 返回工作空间根目录： cd ~/xxxx/ 编译下： catkin_make 最后设置下环境变量即可： source devel/setup.bas

ubuntu18安装ROS（melodic版本）（创建工作空间和功能包）

ADDfish — Wed, 10 Mar 2021 14:56:58 +0800

前言 ros的melodic版本是2018年5月发布的，一直维护到23年5月，大家可以放心安装。具体安装步骤可以先看看维基 1.软件源设置软件源很多主流的都可以用，笔者用的是阿里云的，直接在列表里找或者手动加也行。（网上教程很多）终端输入添加ros软件源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.li

[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.

ADDfish — Mon, 21 Dec 2020 17:09:56 +0800

[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names. 该错误是因为找不到工作目录路径，设置为当前绝对路径名即可，终端直接输入： export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd` ps：pwd 可获取目前所在工作目录的绝对路径名称。 ...

opencv双目测距-SGBM、BM算法输出深度图完整程序（三角视差测距法）

ADDfish — Tue, 15 Dec 2020 17:25:06 +0800

前言本篇文章是在高博的一起做RGB-D SLAM 系列的基础上修改代码，增加了单、双目接口以及实时点云图构建和路径显示功能，并利用词袋模型进行闭环检测，实现了一个简易单双目slam系统。

在函数‘cv::Mat::~Mat()’中:(.text._ZN2cv3MatD2Ev[_ZN2cv3MatD5Ev]+0x39)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用

ADDfish — Tue, 15 Dec 2020 10:49:50 +0800

erro：在函数‘cv::Mat::~Mat()’中:(.text._ZN2cv3MatD2Ev[_ZN2cv3MatD5Ev]+0x39)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o：在函数‘cv::Mat::release()’中：(.text._ZN2cv3Mat7releaseEv[_ZN2cv3Mat7releaseEv]+0x4b)：对‘cv::Mat::deallocate()’未定义的引用解决办法：网上找了好久，连

SLAM中的ORB描述子提取

ADDfish — Tue, 24 Nov 2020 16:25:21 +0800

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。　　基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法SLAM，因为ORBSLAM2可以说是特征点法SLAM的巅峰之作。ORBSLAM2采用三个主要线程：跟踪，局部建图和闭环以及一个额外线程：全局BA，该线程只有在闭环时才会触发。值得注意的是，ORBSLAM2中每个模块中都采用ORB描述子

一起做RGB-D SLAM（7）BUG笔记

ADDfish — Wed, 11 Nov 2020 11:00:37 +0800

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）一起做RGB-D SLAM（7）： 1.安装g20 参照一起做RGB-D SLAM（6）BUG笔记的第一个问题 2.error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver >::BlockSolver(S

一起做RGB-D SLAM（6）BUG笔记

ADDfish — Mon, 09 Nov 2020 17:33:31 +0800

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）一起做RGB-D SLAM（6）： 1.Ubuntu18安装g2o 在ubuntu18.04下安装g2o还是挺容易的，先安装依赖： sudo apt-get install qtcreator libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-d

一起做RGB-D SLAM（5）BUG笔记

ADDfish — Fri, 06 Nov 2020 15:56:14 +0800

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）一起做RGB-D SLAM（5）： 1./home/max/slam/src/slamBase.cpp:127:9: error: ‘cv2eigen’ is not a member of ‘cv’ cv::cv2eigen(R, r); 这个错误是因为缺少头文件，需要在src/slamBase.cpp里加上： #include

一起做RGB-D SLAM（4）BUG笔记

ADDfish — Wed, 04 Nov 2020 18:46:06 +0800

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）一起做RGB-D SLAM（4）： 1.CMake Error: The current CMakeCache.txt directory /home/slam/build/CMakeCache.txt is different than the directory /home/slam/build where CMakeCache.txt w

一起做RGB-D SLAM（3）BUG笔记

ADDfish — Mon, 26 Oct 2020 17:28:27 +0800

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。一起做RGB-D SLAM（3）： 1./home/max/slam0.1/src/detectFeatures.cpp:9:5: error: stray ‘#’ in program 出现这个错误，真的要反思下自己太粗心了，低级到不能再低级的错误。这里把高博的代码直接复制粘贴过来，需要把代码前面的序号都删掉（其他代码片段都没问题，是可以直接复制粘贴的）。删除前面序号有个简便方法，用su