5_软件重构_模块间通讯方式_事件

一、模块(Module)间通讯方式简介       

最近一大段的时间任务是做模块(Module)间通讯方案设计，未编码。通过调研，做法如下：

       观察者模式

              实现思路：维护一个回调函数列表（std::function 或函数指针），广播时循环调用。

优点：简单直接，性能高。

缺点：调用链耦合，容易出现回调地狱，模块之间绑定紧密。

       信号槽模式(Qt / boost::signals2)

实现思路：维护一个消息队列，广播时把消息写入多个队列，每个订阅模块消费自己的队列。

优点：解耦，异步处理，支持不同消费速度。

缺点：消息需要复制，内存开销大；实现稍复杂。

       事件总线()

实现思路：设计一个统一的 事件总线，模块之间只和总线交互。

事件总线可以支持 同步调用（直接回调）或 异步调用（队列/线程池）。

优点：解耦、扩展性好、支持广播与点对点。

缺点：需要设计完整的调度机制。

常见实现思路：

Apollo CyberRT / ROS2 的进程内 PubSub

一些开源库：

| 库名称          &nbs