1_啥是AimRT

最新推荐文章于 2025-11-23 00:10:57 发布

原创最新推荐文章于 2025-11-23 00:10:57 发布 · 616 阅读

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上次说到了有关机械臂的软件结构重构，这就可以说到——机械臂的软件架构。

软件架构在不同领域有着显著的差异，可靠性、安全性、高并发、可扩展、易维护，听起来很美好，实际上就我个人经历来看，软件架构是有生命周期的，在到达生命周期前是需要重构的。一个项目最开始的软件结构往往取决于当时市场情况，短时间快速推出产品，后续随着功能一直添加，软件积重难返，半截身子埋入黄土。

对于机械手的控制而言，一般是①直接示教器控制②sdk api控制③总线从站控制。以UR机械手为研究示例：

UR划定的接口类型：

Primary/Secondary Interfaces

UR 控制器提供服务器来发送机器人状态数据并接收 URScript 命令。主接口传输机器人状态数据和其他消息。辅助接口仅传输机器人状态数据。这些数据主要用于 GUI 和控制器之间的通信。两者都接受 10 Hz 更新率的 URScript 命令。这使得无需机器人程序即可远程控制机器人。有关端口和更新的信息，请参阅此文章：通过 TCP/IP 进行远程控制。

Real-time Interfaces

实时接口的功能与主/次接口类似。控制器传输机器人状态数据并接收 URScript 命令。主要区别在于更新速率。有关端口和更新的信息，请参阅以下文章：通过 TCP/IP 进行远程控制。

Dashboard Server

您可以通过 TCP/IP 套接字向 GUI 发送简单命令来远程控制 Universal Robot。该接口称为“仪表板服务器”。该服务器的主要功能是加载、播放、暂停和停止机器人程序，设置用户访问级别，以及接收有关机器人状态的反馈。

Socket Communication

UR 机器人可以通过 TCP/IP 协议与外部设备通信。机器人与其他设备之间可以通过套接字通信传输数据。在套接字通信中，机器人充当客户端，其他设备充当服务器。URScript 提供用于打开和关闭套接字以及发送和接收不同数据格式的命令。

XML-RPC

XML-RPC 是一种远程过程调用 (RPC) 方法，使用 XML 通过套接字在程序之间传输数据。借助该方法，UR 控制器可以调用远程程序/服务器上的方法/函数（带参数），并返回结构化数据。借助该方法，可以执行 URScript 无法执行的复杂计算。此外，其他软件包也可以与 URScript 结合使用。

RTDE (Real-Time Data Exchange)

RTDE 旨在作为实时接口的强大替代方案。这使得 UR 控制器能够传输自定义状态数据，并接受自定义设定点和寄存器数据。有关端口和更新的信息，请参阅此文章：通过 TCP/IP 进行远程控制 – 16496

ROS/ROS2 Driver

ROS 驱动程序基于 Universal_Robots_Client_Library 开发，支持以下关键协作机器人功能：紧急停止时暂停、安全停止、自动调速以避免违反安全设置，以及通过示教器手动调速。此外，外部控制 URCap 允许将 ROS2 行为集成到机器人程序中。

该驱动程序兼容 UR 机器人全线产品，有效载荷范围从 3 公斤到 30 公斤，并涵盖 CB3 系列及更新型号的所有机器人。如需更详细的文档，请参阅 GitHub 代码库。

已经被使用的端口：