EtherCAT开发_2_SSC使用记录

SSC快速开始参考《EtherCAT Slave Design Quick Guide》

字段内容直接参考SSC工具右侧Description，本文未填写。中文也可直接参考:《https://blog.youkuaiyun.com/g360250466/article/details/129847081》

① Select EL9800 | 8Bit Digital I/O, 16Bit Analog Input

一、SSC-Device信息介绍

1.Slaveinformation

配置从站的一些设备信息，因为是测试代码可以直接使用默认的选项。实际产品要更加产品信息配置。注:各个厂商需要向EtherCAT协会申请全球唯一标志VendorID（免费的，这也是EtherCAT能迅速占领一定市场的原因）。

② Set DEVICE_NAME = “MyApplication” (Node Slave Information )    

默认：

VENDOR_ID       0x1

VENDOR_NAME       1

PRODUCT_CODE       0x26483052

REVISION_NUMBER       0x00020111

SERIAL_NUMBER       0x00000000

DEVICE_PROFILE_TYPE       0x00001389

DEVICE_NAME       SSC-Device

DEVICE_HW_VERSION       n.a.

DEVICE_SW_VERSION       5.11

例子：

名称	值	描述
VENDOR_ID	0x9
VENDOR_NAME	×
PRODUCT_CODE	0x26483052
REVISION_NUMBER	0x00020111
SERIAL_NUMBER	0x00000000
DEVICE_PROFILE_TYPE	0x00001389
DEVICE_NAME	"SSC-Device"
DEVICE_HW_VERSION	"n.a."
DEVICE_SW_VERSION	"5.11"

2.Generic

通用选项。    

SYSTEM_HEADER_FILE      

EXPLICIT_DEVICE_ID       0

ESC_SM_WD_SUPPORTED       1

STATIC_OBJECT_DIC       0

ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT       0

名称	值	描述
SYSTEM_HEADER_FILE	×
EXPLICIT_DEVICE_ID	0
ESC_SM_WD_SUPPORTED	1
STATIC_OBJECT_DIC	0
ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT	0

        

3.Hardware

      

EL9800_HW       1

MCI_HW       0

FC1100_HW       0

HW_ACCESS_FILE      

CONTROLLER_16BIT       1

CONTROLLER_32BIT       0

_PIC18       0

_PIC24       1

ESC_16BIT_ACCESS       1

ESC_32BIT_ACCESS       0

MBX_16BIT_ACCESS       1

BIG_ENDIAN_16BIT       0

BIG_ENDIAN_FORMAT       0       //端序

EXT_DEBUGER_INTERFACE       0

UC_SET_ECAT_LED       0

ESC_SUPPORT_ECAT_LED       0

ESC_EEPROM_EMULATION       0

CREATE_EEPROM_CONTENT       0

ESC_EEPROM_SIZE       0x800

EEPROM_READ_SIZE       0x8

名称	值	描述
EL9800_HW	1
MCI_HW	0
FC1100_HW	0
HW_ACCESS_FILE	×
CONTROLLER_16BIT	1
CONTROLLER_32BIT	0
MBX_16BIT_ACCESS	1
BIG_ENDIAN_16BIT	0
BIG_ENDIAN_FORMAT	0
EXT_DEBUGER_INTERFACE	0
UC_SET_ECAT_LED	0
ESC_SUPPORT_ECAT_LED	0
ESC_EEPROM_EMULATION	0
CREATE_EEPROM_CONTENT	×
ESC_EEPROM_SIZE	0x800
EEPROM_READ_SIZE	0x8

      

4.EtherCAT State Machine

EtherCAT状态机(ESM)。

    

BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED       0

OP_PD_REQUIRED       1

PREOPTIMEOUT       0x7D0

SAFEOP2OPTIMEOUT       0x2328      

名称	值	描述
BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED	0
OP_PD_REQUIRED	1
PREOPTIMEOUT	0x7D0
SAFEOP2OPTIMEOUT	0x2328

5.Synchronisation

同步管理相关选项。    

AL_EVENT_ENABLED       1

DC_SUPPORTED       1

ECAT_TIMER_INT       0

MIN_PD_CYCLE_TIME       0x7A120

MAX_PD_CYCLE_TIME       0xC3500000

PD_OUTPUT_DELAY_TIME       0x0

PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME       0x0

PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME       0x0

PD_INPUT_DELAY_TIME       0x0

名称	值	描述
AL_EVENT_ENABLED	1
DC_SUPPORTED	1
ECAT_TIMER_INT	1	有差异
MIN_PD_CYCLE_TIME	0x7A120 //500us
MAX_PD_CYCLE_TIME	0xC3500000
PD_OUTPUT_DELAY_TIME	0x0
PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME	0x0
PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME	0x0
PD_INPUT_DELAY_TIME	0x0

6.Application

应用层相关选项。

③ Set EL9800_APPLICATION = 0 (Node Application )

④ Set APPLICATION_FILE = “#include “MyApplication.h“” (Node Application )

TEST_APPLICATION         0

EL9800_APPLICATION       1

CiA402_DEVICE       0

SAMPLE_APPLICATION       0

SAMPLE_APPLICATION_INTERFACE       0

APPLICATION_FILE      

USE_DEFAULT_MAIN       1 

名称	值	描述
TEST_APPLICATION	0
EL9800_APPLICATION	1
CiA402_DEVICE	0
SAMPLE_APPLICATION	0
SAMPLE_APPLICATION_INTERFACE	0
APPLICATION_FILE	×
USE_DEFAULT_MAIN	1

7.ProcessDate

PDO配置选项    

MIN_PD_WRITE_ADDRESS       0x1000

DEF_PD_WRITE_ADDRESS       0x1100

MAX_PD_WRITE_ADDRESS       0x2FFF

MIN_PD_READ_ADDRESS       0x1000

DEF_PD_READ_ADDRESS       0x1400

MAX_PD_READ_ADDRESS       0x2FFF

MAX_PD_INPUT_SIZE       0x0044

MAX_PD_OUTPUT_SIZE       0x044

名称	值	描述
MIN_PD_WRITE_ADDRESS	0x1000
DEF_PD_WRITE_ADDRESS	×
MAX_PD_WRITE_ADDRESS	0x2FFF
MIN_PD_READ_ADDRESS	0x1000
DEF_PD_READ_ADDRESS	×
MAX_PD_READ_ADDRESS	0x2FFF
MAX_PD_INPUT_SIZE	0x0044
MAX_PD_OUTPUT_SIZE	0x044

8.Mailbox

邮箱配置选项    

MAILBOX_QUEUE       1

AOE_SUPPORTED       0

COE_SUPPORTED       1

COMPLETE_ACCESS_SUPPORTED       1

SEGMENTED_SDO_SUPPORTED       1

SDO_RES_INTERFACE       1

BACKUP_PARAMETER_SUPPORTED       0

STORE_BACKUP_PARAMETER_IMMEDIATELY       0

DIAGNOSIS_SUPPORTED        0

MAX_DIAG_MSG       0x14

EMERGENCY_SUPPORTED       0

MAX_EMERGENCIES       0x1

VOE_SUPPORTED       0

SOE_SUPPORTED       0

EOE_SUPPORTED       0

STATIC_ETHERNET_BUFFER       0

FOE_SUPPORTED       0

FOE_SAVE_FILES       0

MAX_FILE_SIZE       0x180

MAX_MBX_SIZE       0x0100

MIN_MBX_WRITE_ADDRESS       0x1000    

DEF_MBX_WRITE_ADDRESS       0x1000

MAX_MBX_WRITE_ADDRESS       0x2FFF

MIN_MBX_READ_ADDRESS       0x1000

DEF_MBX_READ_ADDRESS       0x1080

MAX_MBX_READ_ADDRESS       0x2FFF

名称	值	描述
MAILBOX_QUEUE	1
AOE_SUPPORTED	0
COE_SUPPORTED	1
COMPLETE_ACCESS_SUPPORTED	1
SEGMENTED_SDO_SUPPORTED	1
SDO_RES_INTERFACE	1
BACKUP_PARAMETER_SUPPORTED	0
STORE_BACKUP_PARAMETER_IMMEDIATELY	0
DIAGNOSIS_SUPPORTED	0
MAX_DIAG_MSG	0x14
EMERGENCY_SUPPORTED	0
MAX_EMERGENCIES	0x1
VOE_SUPPORTED	0
SOE_SUPPORTED	0
EOE_SUPPORTED	0
STATIC_ETHERNET_BUFFER	0
FOE_SUPPORTED	0
FOE_SAVE_FILES	0
MAX_FILE_SIZE	0x180
MAX_MBX_SIZE	0x0100
MAX_MBX_WRITE_ADDRESS	0x2FFF
MIN_MBX_READ_ADDRESS	0x1000
DEF_MBX_READ_ADDRESS	×
MAX_MBX_READ_ADDRESS	0x2FFF

⑤ Save the project in “your path” (File->Save)

   

二、创建Excel(一个新应用)

⑥ Create a new application description file (Tool-> Application->Create new)

⑦ Add the following object descriptions to the Excel® file

     

如果出现解析失败，是因为没有微软的Excel，需要整一个激活的版         

⑧ Save the Excel file (in the default location)

⑨ Close the import application dialog  

⑩ Create the slave files (Project -> “Create new Slave Files”) and close the SSC Tool

创建成功如上，文件结构如下：

三、TinCAT3加载效果

XAE加载xml流程不再详述。Xml位于ecatCreate文件夹内。    

应该是板子里程序不对，两个对不上导致的。不是预期效果。

如需文章中的资料文档可在公众号后台留言“资料文档”.

希望大家看一手资料，减少歧义理解。

欢迎关注留言：

往期相关回顾：

EtherCAT开发_1_软硬件环境介绍

EtherCAT开发_3_SSC生成协议栈移植到STM32F405

EtherCAT开发_4_分布时钟知识点摘抄笔记1