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挥稼山丫秦在当今的网络环境中,大多数设备都位于网络地址转换 (NAT) 设备之后,这导致了一个普遍存在的问题:如何让位于不同 NAT 设备后的两个设备直接建立通信? 这个问题在 P2P 应用中尤为突出,如在线游戏、视频会议、文件共享等场景都需要设备之间的直接通信。

传统的 C/S 架构应用中,客户端可以主动向服务器发起连接,但反过来却不行。这是因为 NAT 设备会阻止来自公网的未经请求的连接尝试。然而,在 P2P 应用中,我们需要两个客户端之间能够直接通信,这就需要突破 NAT 的限制,这就是 P2P 打洞技术所要解决的核心问题。

二.NAT 类型与工作原理

NAT 的基本概念与作用

网络地址转换 (NAT) 是一种将私有网络地址 (如 192.168.1.0/24) 转换为公网地址的技术。它的主要作用是节约公网 IP 地址资源,使得多个私有网络设备可以共享一个公网 IP 地址访问互联网。

在 NAT 设备中,维护着一个映射表,记录了私有 IP 地址和端口到公网 IP 地址和端口的映射关系。当内部设备向外部发送数据时,NAT 设备会将数据包的源 IP 和端口替换为自己的公网 IP 和一个可用端口,并在映射表中记录这一转换。当外部设备返回响应时,NAT 设备根据映射表将数据包转发给对应的内部设备。

NAT 设备通常位于家庭或企业网络的边界,作为内部网络与公网之间的网关。它的存在使得外部设备无法直接访问内部设备,这给 P2P 通信带来了挑战。

NAT 类型及其对通信的影响

根据 NAT 设备的行为特性,可以将其分为四种主要类型:完全圆锥型 (Full Cone)、限制圆锥型 (Restricted Cone)、端口限制圆锥型 (Port Restricted Cone) 和对称型 (Symmetric)。不同类型的 NAT 对 P2P 通信的影响各不相同。

完全圆锥型 NAT

完全圆锥型 NAT 是最开放的 NAT 类型。在这种 NAT 下,一旦内部设备的某个端口被映射到公网地址的某个端口,任何外部设备都可以向这个公网端口发送数据,NAT 设备会将数据转发给对应的内部设备,而不管这些数据来自哪个外部地址。

数学描述:设内部地址为 (iAddr, iPort),映射到公网地址 (eAddr, ePort)。对于任意外部地址 (aAddr, aPort),如果外部设备向 (eAddr, ePort)发送数据,NAT 设备会将其转发给 (iAddr, iPort)。

这种类型的 NAT 对 P2P 通信最为友好,因为一旦映射建立,两个设备之间可以直接通信。

限制圆锥型 NAT

限制圆锥型 NAT 比完全圆锥型 NAT 更严格。在这种 NAT 下,只有当内部设备已经向某个外部 IP 地址发送过数据后,该外部 IP 地址才能向内部设备的映射端口发送数据,但可以是任意端口。

数学描述:设内部地址为 (iAddr, iPort),映射到公网地址 (eAddr, ePort)。对于外部地址 (aAddr, aPort),只有当内部设备已经向 aAddr发送过数据时,NAT 设备才会将来自 (aAddr, aPort)的数据转发给 (iAddr, iPort)。

这种类型的 NAT 允许外部设备与内部设备通信,但仅限于内部设备已经通信过的 IP 地址,而不考虑端口。

端口限制圆锥型 NAT

端口限制圆锥型 NAT 是更严格的一种类型。在这种 NAT 下,只有当内部设备已经向某个外部 IP 地址的特定端口发送过数据后,该外部 IP 地址的该特定端口才能向内部设备的映射端口发送数据。

数学描述:设内部地址为 (iAddr, iPort),映射到公网地址 (eAddr, ePort)。对于外部地址 (aAddr, aPort),只有当内部设备已经向 (aAddr, aPort)发送过数据时,NAT 设备才会将来自 (aAddr, aPort)的数据转发给 (iAddr, iPort)。

这种类型的 NAT 对通信的限制更加严格,要求外部设备的 IP 和端口都必须是内部设备已经通信过的。

对称型 NAT

对称型 NAT 是最严格的一种类型。在这种 NAT 下,内部设备每次向不同的外部 IP 地址或端口发送数据时,NAT 设备都会创建一个新的映射。此外,只有来自该特定外部 IP 地址和端口的数据才能被转发回内部设备。

数学描述:设内部地址为 (iAddr, iPort)。当内部设备向 (aAddr1, aPort1)发送数据时,NAT 设备会创建一个映射 (eAddr1, ePort1)。当内部设备向 (aAddr2, aPort2)发送数据时,NAT 设备会创建另一个映射 (eAddr2, ePort2),即使 aAddr1 == aAddr2但 aPort1 != aPort2。对于外部地址 (aAddr, aPort),只有当内部设备已经向 (aAddr, aPort)发送过数据时,NAT 设备才会将来自 (aAddr, aPort)的数据转发给 (iAddr, iPort)。

这种类型的 NAT 使得 P2P 通信变得非常困难,因为两个设备之间很难建立直接的连接。

NAT 类型对 P2P 通信的影响总结

不同类型的 NAT 对 P2P 通信的支持程度各不相同:

NAT 类型 P2P 通信支持度 直接通信可能性

完全圆锥型 高 容易

限制圆锥型 中等 可能

端口限制圆锥型 低 困难

对称型 极低 几乎不可能

在实际应用中,大多数家用路由器使用完全圆锥型或限制圆锥型 NAT,而企业级路由器可能使用更严格的类型。了解 NAT 的类型对于实现可靠的 P2P 通信至关重要。

三.UDP 打洞原理与实现

UDP 打洞的基本原理

UDP 打洞是实现 P2P 通信的常用方法,其基本原理是利用 NAT 设备的特性,通过中间服务器的协助,在两个客户端的 NAT 设备上建立映射关系,使得它们能够直接通信。

UDP 打洞的核心思想是:即使两个客户端都位于 NAT 之后,只要它们能够同时向对方的公网地址发送数据,它们的 NAT 设备就会建立相应的映射,从而允许后续的数据直接通过。

具体来说,UDP 打洞的过程如下:

客户端 A 和客户端 B 分别向中间服务器 S 发送数据,服务器 S 记录下它们的公网地址 (A_public, A_port)和 (B_public, B_port)。

服务器 S 将 B 的公网地址告诉 A,将 A 的公网地址告诉 B。

客户端 A 向 B 的公网地址发送一个 UDP 数据包,客户端 B 向 A 的公网地址发送一个 UDP 数据包。

由于这两个数据包是主动发送的,它们的 NAT 设备会建立相应的映射,允许后续的数据通过。

一旦映射建立,客户端 A 和 B 就可以直接通信了。

需要注意的是,第二步中客户端 A 和 B 发送的初始数据包可能会被对方的 NAT 设备丢弃,但这并不影响,因为这两个数据包的主要目的是在各自的 NAT 设备上建立映射关系,而不是实际传输数据。

UDP 打洞的数学模型

为了更好地理解 UDP 打洞的原理,我们可以建立一个数学模型。

假设客户端 A 的内网地址为 A_private,映射到公网地址 A_public;客户端 B 的内网地址为 B_private,映射到公网地址 B_public。中间服务器 S 的地址为 S_addr。

在打洞过程中,我们需要解决以下问题:

如何让 A 和 B 获取对方的公网地址?

如何让 A 和 B 的 NAT 设备允许对方的数据通过?

数学上,我们可以将这个问题描述为:找到一种方式,使得对于客户端 A 和 B,有:

image

其中 NAT_X(Y)表示地址 Y 经过 NAT 设备 X 转换后的公网地址。

通过中间服务器 S 的协助,A 和 B 可以获取对方的公网地址。然后,通过同时向对方的公网地址发送数据,它们的 NAT 设备会建立相应的映射,使得:

image

从而允许后续的数据直接传输。

UDP 打洞的具体实现步骤

UDP 打洞的具体实现可以分为以下几个步骤:

客户端注册:客户端 A 和 B 分别向中间服务器 S 发送注册请求,服务器 S 记录它们的公网地址。

交换地址信息:服务器 S 将 A 的公网地址告诉 B,将 B 的公网地址告诉 A。

打洞请求:客户端 A 和 B 同时向对方的公网地址发送 UDP 数据包,触发各自 NAT 设备建立映射。

直接通信:一旦映射建立,客户端 A 和 B 就可以直接交换 UDP 数据包,无需再通过服务器 S。

需要注意的是,在步骤 3 中,客户端 A 和 B 必须同时向对方的公网地址发送数据,否则可能无法建立正确的映射。此外,第一次发送的数据可能会被对方的 NAT 设备丢弃,但后续的数据将能够正确传输。
其中:

Message Type:表示消息的类型,如请求、成功响应、错误响应等。

Message Length:表示消息的长度,不包括头部。

Magic Cookie:固定值 0x2112A442,用于识别 STUN 消息。

Transaction ID:用于关联请求和响应的唯一标识符。

STUN 消息的属性部分包含了各种信息,如 XOR-MAPPED-ADDRESS(客户端的公网地址)、USERNAME(用户名)、MESSAGE-INTEGRITY(消息完整性)等。

STUN 协议在 P2P 中的应用

STUN 协议在 P2P 通信中的主要应用是帮助客户端发现自己的公网地址,这是实现打洞的前提条件。通过 STUN 协议,客户端可以获取以下信息:

公网 IP 地址:客户端在 NAT 设备后的公网 IP 地址。

公网端口:客户端在 NAT 设备后的公网端口。

NAT 类型:客户端所在 NAT 设备的类型。

这些信息对于实现 P2P 通信非常重要,特别是在复杂的网络环境中。

TURN 协议

TURN 协议概述

TURN (Traversal Using Relays around NAT) 是一种在 STUN 无法穿透 NAT 时使用的中继协议。它的基本原理是:当两个客户端无法直接建立连接时,通过 TURN 服务器中转数据。

TURN 协议的核心思想是:如果两个客户端无法直接通信,它们可以通过 TURN 服务器中转数据,从而实现间接的 P2P 通信。

TURN 协议的工作流程如下:

客户端向 TURN 服务器发送 Allocate 请求,请求分配一个中继地址。

TURN 服务器分配一个中继地址,并返回给客户端。

客户端使用这个中继地址与其他客户端通信。

当两个客户端无法直接通信时,它们的数据通过 TURN 服务器中转。

TURN 协议的主要用途是在直接打洞失败时提供回退机制,确保 P2P 通信的可靠性。

TURN 服务器的工作原理

TURN 服务器的工作原理如下:

分配中继地址:TURN 服务器为客户端分配一个公网的中继地址和端口。

建立绑定:客户端与 TURN 服务器建立绑定关系,确保后续的数据可以通过中继地址传输。

数据中继:当两个客户端无法直接通信时,TURN 服务器作为中间人,将数据从一个客户端转发到另一个客户端。

连接维护:TURN 服务器维护连接状态,确保数据传输的连续性。

TURN 服务器的核心功能是在无法直接建立 P2P 连接时提供数据中继服务,确保通信的可靠性。

TURN 协议在 P2P 中的应用

TURN 协议在 P2P 通信中的主要应用是作为打洞失败后的回退机制。当直接打洞无法建立连接时,TURN 协议提供了以下功能:

中继服务:通过 TURN 服务器中转数据,确保通信的可能性。

地址分配:为客户端分配公网的中继地址,便于其他客户端连接。

连接维护:维护连接状态,确保数据传输的连续性。

TURN 协议的主要优势是提供了可靠的回退机制,确保 P2P 通信在各种网络环境下都能工作。

ICE 协议

ICE 协议概述

ICE (Interactive Connectivity Establishment) 是一种综合利用 STUN 和 TURN 协议,帮助对等设备建立连接的框架。它的基本原理是:通过收集多种候选地址,按优先级排序,然后尝试所有可能的连接路径,找到最佳的通信方式。

ICE 协议的核心思想是:收集所有可能的候选地址,包括直接地址、STUN 获取的公网地址和 TURN 获取的中继地址,然后尝试所有可能的连接路径,选择最优的路径进行通信。

ICE 协议的工作流程如下:

候选地址收集:收集所有可能的候选地址,包括本地地址、STUN 获取的公网地址和 TURN 获取的中继地址。

候选地址交换:通过信令服务器交换候选地址信息。

连接性检查:对所有可能的候选地址对进行连接性检查,确定哪些路径可用。

路径选择:根据连接性检查的结果,选择最优的路径进行通信。

ICE 协议的主要优势是能够在各种网络环境下建立可靠的 P2P 连接,特别是在复杂的网络环境中。

ICE 协议的工作原理

ICE 协议的工作原理可以分为以下几个步骤:

候选地址收集:

本地候选地址:设备的本地 IP 地址和端口。

服务器反射候选地址:通过 STUN 协议获取的公网地址和端口。

中继候选地址:通过 TURN 协议获取的中继地址和端口。

候选地址优先级排序:

本地候选地址通常具有最高优先级。

服务器反射候选地址次之。

中继候选地址优先级最低。

候选地址交换:

通过信令服务器交换候选地址信息。

每个设备都获得对方的所有候选地址。

连接性检查:

对所有可能的候选地址对进行连接性检查。

使用 STUN 协议的 Binding 请求和响应进行检查。

路径选择:

根据连接性检查的结果,选择最优的路径。

优先选择直接连接的路径,其次是中继路径。

ICE 协议的核心优势是能够自动适应各种网络环境,选择最佳的通信路径,确保连接的可靠性和性能。

ICE 协议在 P2P 中的应用

ICE 协议在 P2P 通信中的主要应用是提供一种可靠的连接建立机制,特别是在复杂的网络环境中。它的主要应用场景包括:

视频会议:在 WebRTC 中,ICE 协议用于建立对等设备之间的音视频连接。

文件共享:在 P2P 文件共享应用中,ICE 协议用于建立对等节点之间的直接连接。

在线游戏:在在线游戏中,ICE 协议用于建立玩家之间的低延迟连接。

实时通信:在各种需要实时通信的应用中,ICE 协议提供可靠的连接建立机制。

ICE 协议的主要优势是能够在各种网络环境下建立可靠的 P2P 连接,特别是在 NAT 设备后的网络环境中。它已经成为现代 P2P 应用中连接建立的标准方法。剂枚永秃镭段油段秸墩
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【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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