CH32V307控制四轴机械臂

之前申请了一块南京沁恒的开发板，CH32V307，上面有带Arduino板的拓展口，前段时间刷到了一个摇杆加按键的UNO拓展模块，就想着跟之前的用STM32做的机械臂来结合一下。

 

现有功能介绍：

摇杆左右方向分别控制机身左右旋转，前后方向控制机臂的前后。斜向则同时控制机械臂的左右和前后两个方向。按键A控制机臂的上升，按键C下降。按键B控制爪子的开，按键D关。按键E复位到初始状态，按键F恢复到复原前状态。

视频演示

硬件部分介绍：

主控：CH32V307核心板。芯片外设十分丰富，性能也不错，可玩性很高。核心板板载了WCH-LINK，只需要一根TypeC的数据线就可以链接电脑下载了，Mounriver开发环境里可以自动识别固件型号下载对应驱动，非常方便。

拓展模块：淘宝买的成品模块，模块上除了摇杆与按键，可拓展的接口也不少，有蓝牙串口，洛基亚5110屏幕，NRF24l01等，但是硬件资料商家没提供，简单抄个板，仅供参考。

 

 

 

机械臂：成品激光切割亚克力板加SG90/MG90舵机自己拼的，淘宝还有木板款，拼装可能会更方便些。

舵机：舵机用的SG90和MG90，最开始都是用的塑料的SG90，发现机械臂的夹子的力非常小，底部旋转的舵机在长期运行后，抖动越来越明显，所以把这两个舵机都换成了质量更好扭矩更大的金属MG90。

舵机驱动：由于要使用四个舵机，最好还是不要用USB口的5V来供电，而是使用外部电源再共地。电源用的的成品DC-DC MP2482降压模块，模块上预留了舵机接口，输入端接7V-30V直流。由于没有合适的电源，这里用的是一根USB升压线接5V2A的手机电源适配器来的。

使用的模块

软件部分介绍：

最开始是用的STM32F1的标准库来开发的，跟CH32V307的内核虽然不一样，但是库函数基本上一样的，所以移植起来比较容易。

按使用的库函数简单介绍一下，按键控制：GPIO的上拉输入。摇杆控制：GPIO的模拟输入和数字量的软件滤波处理。舵机角度控制：定时器的输出比较模式输出PWM波和改变CCR来改变占空比。屏幕显示：硬件IIC驱动0.96寸OLED屏幕。

 硬件连接：

舵机编号，控制夹子舵机编号0，控制底部旋转(-90~+90)舵机编号1，控制前后的舵机编号2，控制上下的舵机编号3。0-3号舵机分别连接PB3,PB4,PB6和PB7。按键和摇杆是模块与开发板拼插连接的，对应使用的GPIO分别为，A接PA8，B接PA7，C接PA6和D接PB5，E接PB8，F接PB9。按键的X轴接PA0，Y轴接PA1。ps.由于开发板带了以太网口，所以得在排母上再接上11mm加长排母才能插上去。

 

后续可能的拓展：用RT-Thread实现相同功能，蓝牙串口orNRF24L01加手机APP远程控制。

 

下载链接：程序