36、机器人足球与家庭服务机器人的卓越表现

机器人足球与家庭服务机器人的卓越表现

1. 团队通信协议

在机器人团队协作中，通信至关重要。团队成员仅在拥有相关且最新数据时才尝试通信。一种简单规则是，只有当给定组的所有元素最近都被看到时才发送消息，但这存在问题。例如，若A组一直可见，可能会垄断通信介质；若5号队友离其他队友很远，B组消息可能永远无法发送。

为解决这些问题，提出了如下通信协议：
| 时间步 | 轮次 | 组 | 最大最近丢失球员数（RLP） | 最大缺失球员数（MP） | 球状态 |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| 0.00 s | 1 | A | 0 | 0 | 可见 |
| 0.04 s | | B | – | | |
| 0.08 s | | C | – | | |
| 0.12 s | 2 | A | 1 | – | 可见 |
| 0.16 s | | B | – | | |
| 0.20 s | | C | – | | |
| 0.24 s | 3 | A | 2 | – | 可见 |
| 0.28 s | | B | – | | |
| 0.32 s | | C | – | | |
| 0.36 s | 1 |… |… |… |… |

消息组与服务器提供给所有玩家的游戏时间同步，每0.36秒重复三轮消息，每轮按顺序包含A、B、C组的消息。第一轮最严格，代理必须看到当前组的所有元素才能广播，即最大RLP和MP为0。RLP指最近0.36秒未看到的球员，MP指最近3秒未看到的球员。第二轮和第三轮允许任意数量的MP，但对RLP有限制