FreeRTOS基础知识

任务调度

• 抢占式调度：优先级高的抢占优先级低的，数字越大优先级越高。高优先级阻塞（系统延时或等待信号量等），低优先级会运行.被抢占的任务进入就绪态
• 时间片调度：针对优先级相同的任务，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间，一个时间片等于一个systick中断周期。没有用完的时间片不会再使用（如运行了半个时间片阻塞，下次该任务得到执行还是从时间片头开始）
• 协程式调度：当前执行任务一直运行，高优先级不会抢占低优先级（官方不再更新）

任务状态

• 运行态：同一时间只有一个任务处于运行态
• 就绪态：该任务已经能被执行但仍未执行
• 阻塞态：延时或等待外部事件发生
• 挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend（）进入挂起态，调用解挂函数vTaskResume（）才可进入就绪态
• 四种状态除了运行态，其他都有对应的任务状态列表
  ：就绪列表：pxReadyTaskList[x]，x数值代表任务优先级数值（0~31）
  ：阻塞列表：pxDelayedTaskList
  ：挂起列表：xSuspendedTaskList