最全MPU6050工作原理及STM32控制MPU6050_关闭i2c主模式和fifo，一份字节跳动面试官给你的物联网嵌入式开发技术面试指南

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单字节写时序：

多字节写时序：

如果要读取 MPU-60X0 寄存器的值，首先由主设备产生开始信号（S），然后发送从设 备地址位和一个写数据位，然后发送寄存器地址，才能开始读寄存器。紧接着，收到应答信 号后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位。然后，作为从设 备的 MPU-60X0 产生应答信号并开始发送寄存器数据。通信以主设备产生的拒绝应答信号 （NACK）和结束标志（P）结束。拒绝应答信号（NACK）产生定义为 SDA 数据在第 9 个 时钟周期一直为高。

三·STM32控制MPU6050

1.硬件连接

实验采用正点原子公司的 AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块

MPU6050 STM32
VCC <---> VCC
GND <---> GND
SDA <---> PB9
SCL <---> PB8
INT <---> 不接
AD0 <---> 不接

2. 重要寄存器

2.1 电源管理寄存器 1

DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后， MPU <