1【无人机设计与控制】基于五种算法（BWO、RUN、SO、HO、GWO）的无人机城市地形下路径规划，可以修改障碍物及起始点

摘要

本文提出了一种基于五种优化算法的无人机路径规划方法，包括BWO（蝙蝠算法）、RUN（随机游走）、SO（模拟退火）、HO（贪婪启发算法）和GWO（灰狼算法）。针对复杂城市地形环境中的障碍物分布特点，优化路径规划的总距离、平滑性及避障能力。实验验证表明，灰狼算法（GWO）在路径平滑性与计算效率方面具有显著优势，适合应用于动态环境下的无人机路径规划。

理论

无人机路径规划问题是一个复杂的多目标优化问题，主要包括以下目标：

• 路径长度最小化：减少无人机的飞行总距离。

• 平滑性优化：保证无人机的飞行路径连续、平滑，避免剧烈转弯。

• 避障能力：确保路径避开所有障碍物。

五种优化算法的特点：

• BWO（蝙蝠算法）：基于回声定位机制，能够快速搜索全局最优路径。

• RUN（随机游走）：利用随机策略探索路径，但收敛性能较弱。

• SO（模拟退火算法）