2024年Python最新ros、c++基于类的编程基础

最新推荐文章于 2025-04-23 07:30:00 发布

2401_84585205

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分类专栏：程序员文章标签： python c++ 开发语言

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geometry_msgs::Twist msg_cmd;
// 填充msg\_cmd
msg_cmd.linear.x = 0.5;  // 示例：设置线速度为0.5 m/s
msg_cmd.angular.z = 0.1;  // 示例：设置角速度为0.1 rad/s control\_test\_pub\_.publish(msg\_ctrl);
cmd_vel_pub_.publish(msg_cmd);

}
void AutonomousDrivingNode::publishControlTest() {
hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg;
// 填充msg
control_test_pub_.publish(msg);
}

void AutonomousDrivingNode::publishCmdVel() {
geometry_msgs::Twist msg;
// 填充msg
cmd_vel_pub_.publish(msg);
}


最后再run.cpp中创建类的对象并调用成员函数：

#include “ros/ros.h”
#include “hybrid_a_star/hybrid_a_star.h”

int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, “autonomous_driving_node”);
AutonomousDrivingNode node;

ros::Rate rate(10);

while (ros::ok()) {
    node.Run();
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;

}


这里遇到了也顺便说一下ros里面这些已有的函数该怎么用：

ros::Rate looprate(10); // 定义ros::Rate对象，设置节点的循环频率。
looprate.sleep(); // 根据之前设置的频率暂停程序执行直到下一个循环周期开始
ros::spinOnce(); //处理一次ros的消息回调—>话说回调函数是可以强制进去是吗？如果没有发布的话？（值得尝试）
ros::spin(); //进入 ROS 事件循环,让节点一直运行。
ros::shutdown(); //停止 ROS 节点的运行。
ros::ok(); //检查 ROS 节点的运行状态。
ros::NodeHandle nh; //创建一个 ROS 节点句柄,用于访问 ROS 系统中的资源。
ros::NodeHandle nh(“~”); //创建一

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