pixhawk自动调参测试

一.事情准备：

1.这里将“通道7选项”设置为“AutoTune”，在定高模式下飞行操作，起飞后停止在空中进行自动调试。

2.在全部参数列表中，修改“AUTOTUNE_AXES”参数，来设置自动调参哪些轴（roll、pitch、yaw）

3.在全部参数列表中，修改“AUTOTUNE_AGGR”参数来设置自动调参的激进程度，（这里默认是0.1，也可以减小数值然调试过程中幅度减小些）

二.实施操作

遥控器这里以定高模式操作飞行，飞到一个5M左右高度来打开“AutoTune”开关，此时飞机就会自动飞行开始晃动飞机进行自我修正调试了。

三.注意事项
1.操作：定高模式调试时会出现飞机漂移情况，这里可以选择开阔位置，飞远时可以通过俯仰.横滚摇杆飞回来。（注意这里可以可以不用关闭自动调试开关）
2.姿态：飞机在调试当中会摆动飞机，这里飞机不摆动时飞机就调试好了。这里飞机过近或许可以听见（滴滴~~）的长鸣的一声，这里就表示调试好了。
3.降落：这里调试好可以直接降落上锁，然后打开地面站刷新参数再点击写入。
4.地面站：在飞机调试过程中不要锁定PID的调试，不然参数不会更变。

四：其余问题归纳
1.调试过程中飞机原始的值可以备份一次，为了避免调试出错

2.降落过程中最好不要关闭设置的自动AutoTune开关，这里关闭后会出现刷新参数不会成功（但是根据其余调试人员操作这里不会影响）--问题事项待解决

3.轴距较大的飞机可以将“AUTOTUNE_AGGR”值幅度调试小些操作。