2303_80296946的博客

将三维空间点投影到归一化图像平面。设它的归一化坐标为 [x,y]T\text{将三维空间点投影到归一化图像平面。设它的归一化坐标为 }[x,y]^T将三维空间点投影到归一化图像平面。设它的归一化坐标为 [x,y]T对归一化平面上的点进行径向畸变和切向畸变纠正。{xcorrected=x(1+k1r2+k2r4+k3r6)+2p1xy+p2(r2+2x2)ycorrected=y(1+k1r2+k2r4+k3r6)+p1(r2+2y2)+2p2xy\begin{cases}x_{corrected}=x(1+

因为在SLAM中位姿是未知的，需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据，解决方法就是构建成一个优化问题，求解最优Rt，使误差最小化。

描述姿态的旋转和平移​a1​a2​a3​​​​e1T​e1′​e2T​e1′​e3T​e1′​​e1T​e2′​e2T​e2′​e3T​e2′​​e1T​e3′​e2T​e3′​e3T​e3′​​​​a1′​a2′​a3′​​​≜Ra′a′R−1aRTaR是反对称矩阵。

机器人实现自主行走、探索，需要满足两点：定位，即命啊比自身的状态（位置）；建图，了解外在环境（地图）