Chapter5 相机与图像（理论）

相机模型

针孔相机模型

1. 原理：小孔成像
2. 公式：

1. 设已知点坐标为：$[X,Y,Z{]}^T$，未知点坐标为：$[X^{\prime },Y^{\prime },Z^{\prime }{]}^T$，由三角形的相似关系得到：$\frac{Z}{f}=\frac{X}{X^{\prime }}=\frac{Y}{Y^{\prime }}$。
2. 进一步推导得到相机内参矩阵:
   $Z\left(\begin{array}{c}u\\ \\ v\\ \\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{ccc}{f}_x& 0& c_x\\ & & \\ 0& f_y& c_y\\ & & \\ 0& 0& 1\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}X\\ \\ Y\\ \\ Z\end{array}\right)\triangleq$