2303_77805026的博客

我tm搞了好久啊，上网找了好多博客，关于hal库的少之又少，而且很多移植的就算讲明白了也每源码，总之就是很难搞到直接能用的代码，幸亏我看了这篇博客。

在上一篇文章中，我们已经实现了用霍尔编码器测量电机的速度，得到电机的速度后我们就可以使用pid算法来控制我们电机达到我们想要的速度了。

记录一下今天参考别人的代码实现了四个电机的测速。编码器被广泛应用于电机测速，实现电机闭环控制。所以不论是自己做小车还是后续参加各种比赛，必须要学会编码器测速。

我使用的板子是stm32f103rct6，这里我们使用串口1，选择异步模式，注意波特率的选择，一般是9600或者115200，如果波特率选择不对的话是不能进行通讯的（我小车怎么也动不了搞了好久最后发现是波特率选错了，气死了），我用的蓝牙模块是HC-05打开串口1的中断，中断优先级根据自己的实际需求选择。这样就配置完了，连线的时候，注意蓝牙的RX连接PA9,TX连接PA10，不要连错了。