欧拉角和万向死锁（Gimbal Lock）

欧拉角

通过三个分量来表示物体的旋转，但轴之间分量的不同变换顺序得到的结果是不同的

万向死锁

平衡环架（Gimbal） 忘了的话去查，通常会用来解释欧拉角的旋转并演示万向死锁的问题

unity 内万向节层次从外到内分别为 y x z

根据这个，欧拉角变换顺序是 先y 再x 再 z

通常利用平衡环架来理解死锁

通常对于万向死锁解释为 在y旋转时，x z跟着旋转，x旋转时，z跟着转而y不转（这样的运作方式符合平衡环架），这样的话当 x旋转九十度之后，z被带动着与y轴方向重合，此时旋转y与z就会得到一样的效果，万向死锁发生。此时物体丢失了一个旋转轴（自由度），绕y旋转时，会在模型空间下，是显示为在局部坐标的z轴旋转的

实际上，当物体发生旋转的时候，本地坐标是转动的，由于上面的解释与平衡环架相似，并且直观看到万向锁的成因，只是一个方便的类比，方便解释

直接从欧拉角的定义理解

欧拉角 描述的是变换而非运动（旋转），变换的意义是：再给定欧拉角的三个变换参数和顺序之后，将初始姿态变为最终姿态，仅此而已

物体从初始姿态通过 欧拉角变换 直接变换为结果姿态，没有中间过程（以平衡环架为解释的，因为不得不旋转，解释的时候也就会带着旋转，反而忽视了 欧拉角是一个变换的描述）

我们现在将x的变换设为90，此时会发生死锁问题 ，我们将y 设为20 z设为0， 此时，会显示为 模型绕着局部坐标的z在旋转，然而我们要知道，这个变换的过程，是 y x z依次执行的，y先变换20，再将x变换90，此时，视图上就显示为在本地坐标上z轴的20度变换了（别忘了现在的x轴是斜的，不是正对世界坐标的x轴）（平衡环架中都是将中间轴x轴先旋转90，依此来显示另外两个轴的重合，实际上这个是错误的，先旋转的绝对不是中间轴）。而且设 x 90 y从0到20的过程是一个 一度一度的变换过程，形成了帧动画，视觉上再绕旋转，但还是不要忘记我们不是变换的x而是先变换的y然后是x

当我们设置x为90 的时候，看似是在设置好x之后再去调整y（感觉是在反过来调整y轴，直觉上以为我们调整y应该按照当前的y轴旋转），然而每个变换还是要从初始姿态算起，使用时，按照变换顺序变换。因为y处在变换顺序的最前面，每个变换中物体都处于初始状态，无论是否调整了后面的轴，对y轴的修改针对的都是初始位置的y轴（而不是按x变换后调整y绕本地z轴旋转）用户的操作顺序无法改变变换的顺序，导致看起来y的调整在x之后，但其实变换还是发生在x轴变换之前。

调成y的值，仍然针对的是物体的初始姿态的y轴，形成的帧动画也就表现为绕着物体初始的y轴旋转，而不是x轴调整90后的y的值，这就是所谓的“后轴无法带动前轴”的出现。

万向死锁的会导致，当出现时在这个方向上无法进行y轴的俯仰变换，需要将x多变换一段，完成俯仰后再将x变换为90 这样会导致畸形的动画效果

因此万向死锁实际上是 欧拉角设定上的问题，无法消除，可以通过将很难旋转+-90 的轴 设为中间变换轴，依次避免万向死锁问题

Inspector窗口中的Rotation，transform（变量）中的Rotation是四元数

根据视频整理记录【无伤理解欧拉角中的“万向死锁”现象】 https://www.bilibili.com/video/BV1Nr4y1j7kn/?share_source=copy_web&vd_source=c47266c8cb398d42399c6a92a215d503