2301_80557630的博客

原创 欧拉角和万向死锁（Gimbal Lock）

通过三个分量来表示物体的旋转，但轴之间分量的不同变换顺序得到的结果是不同的平衡环架（Gimbal） 忘了的话去查，通常会用来解释欧拉角的旋转并演示万向死锁的问题根据这个，欧拉角变换顺序是 先y 再x 再 z通常对于万向死锁解释为 在y旋转时，x z跟着旋转，x旋转时，z跟着转而y不转（这样的运作方式符合平衡环架），这样的话当 x旋转九十度之后，z被带动着与y轴方向重合，此时旋转y与z就会得到一样的效果，万向死锁发生。此时物体丢失了一个旋转轴（自由度），绕y旋转时，会在模型空间下，是显示为在局部坐标的z轴旋转