Nucleonnn-优快云博客

原创使用增量式pid控制电机转速（含电机死区跨越、统一物理量）

摘要：本文探讨了增量式PID控制在智能小车电机控制中的应用。作者回顾了去年电赛时遇到的位置式PID控制问题（左右轮速不一致、转向偏差），提出改用增量式PID方案。详细讲解了增量式PID公式推导、代码实现，重点讨论了RPM与PWM占空比的转换方法，并给出了完整的单速度环PID代码（含死区处理）。最后介绍了位置-速度串级PID的控制逻辑，通过位置环输出作为速度环目标值实现更精准控制。文中包含具体参数设置和初始化方法，为电赛准备提供了实用性参考。

2025-07-25 09:11:04 826 5

原创 MSPM0G3507非官方开发板用J-Link烧录时出现错误 Error connecting to the target: Could not connect to target的解决办法

摘要：解决MSPM0G3507芯片J-Link烧录报错"Could not connect to target"问题，可按以下顺序排查：1.反复检查接线接触；2.确认编译环境J-Link配置正确；3.更新TI官网最新J-Link驱动；4.使用J-LinkCommander诊断连接问题；5.若芯片被锁，需通过BSL方式解锁（非官方板参考优快云教程，官方板使用Uniflash工具）。其中J-LinkCommander的连接测试结果可借助AI分析。（149字）

2025-07-15 18:17:39 1307

原创基于MSPM0G3507和双HC05蓝牙模块的蓝牙通信

本文详细介绍了双HC-05蓝牙模块的配对过程及通信实现方法。主要内容包括：蓝牙模块配对的前期准备（需两个HC-05模块、USB转TTL等硬件）、AT模式设置步骤（包括地址查询、密码设置、主从模式配置等）、硬件接线方式，以及基于MSPM0G3507芯片的主从机程序设计（含数据传输协议和延时函数实现）。文章特别强调配对过程中波特率设置（AT模式38400，通信9600）、主从模式区分（AT+ROLE命令）等关键点，并提供了完整的代码示例和调试经验分享。

2025-07-14 20:04:53 1081 2

原创 pytorch中出现Intel oneMKL FATAL ERROR: Cannot load mkl_intel_thread.2.dll.的解决方法

thread.2.dll.主要是和numpy有关系，可以先尝试将numpy更新到最新版。【注】要先进入到环境中再操作，即用户名那行以（环境名）开头。conda activate 环境名。

2025-03-26 20:37:21 960

原创电赛控制题——MSPM0G3507（更新中）

param[in] gptimer 指向外设寄存器覆盖层的指针。@param[in] gpio 指向外设寄存器覆盖层的指针。@param[in] gpio 指向外设寄存器覆盖层的指针。@param[in] gpio 指向外设寄存器覆盖层的指针。@param[in] pins 需设置成高电平的引脚。@param[in] pins 需设置成低电平的引脚。@param[in] pins 需要翻转电平的引脚。@brief 给一组GPIO引脚置高电平。

2024-07-19 00:22:08 6196 3

原创 k210学习笔记

②使用cmd下载需要提前下载python和pip，下面附上安装方法教程视频。若安装后仍出现问题，可再次查看路径是否添加。（在安装pip时，我遇到了已经添加过路径，但是之后添加路径又消失的情况）①在烧录固件时第一种直接使用kflash下载的方式总会出错，所以选择了第二种使用cmd下载的方式。参考资料：正点原子视频课，正点原子提供配套资料（可在正点原子视频课处获取），帧率、曝光时间等数据print在串行终端，点击左下角“串行终端”即可调出。k210开发板：正点原子k210。

2024-07-17 16:33:45 310

原创 stm32间进行有线通信（使用USART）

出于做出实际项目的目的尝试实现该功能，内容可能有不全面。结论来源于网上搜索到的教程材料和个人实操，有概率出现错误。在学习时我使用的单片机为stm32F103C8T6.

2024-03-01 21:49:27 818 1

原创 HC-05蓝牙模块学习笔记

出于做出实际项目的目的学习该蓝牙模块，内容可能有不全面。结论来源于网上搜索到的教程材料和个人实操，有概率出现错误。在学习时我使用的单片机为stm32F103C8T6.

2024-02-27 22:55:26 2734

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