小米cyberdog仿真平台

 零、虚拟机出现的问题（每个人可能不一样）

1、在新开虚拟机的时候，出现虚拟机页面很小的问题，我按照这个博客的第一步操作解决了VM小技巧——虚拟机解决vm窗口太小的办法 - seayuns - 博客园

2、发现虚拟机与电脑之间无法复制粘贴，按照这个来安装vmtool，我看有人在这一步就可以了，但是我重启了之后仍然不行。【VMware】虚拟机与windows之间无法复制粘贴的解决方法_虚拟机上的qt无法复制粘贴到windows-优快云博客

之后按照这个博主的博客的解决方法二成功解决关于VMware虚拟机与主机之间不能复制粘贴问题解决方案_安装完vmware-tools主机文件无法复制到虚拟机_虚拟机无法复制粘贴到主机-优快云博客

3、虚拟机没网

彻底解决VM ubuntu在虚拟机找不到网卡无法上网的问题 - 知乎

方法一重启network-manager 服务可以解决我的问题

4、出现死锁的问题

Ubuntu使用sudo apt install安装时，提示正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 35132（unattended-_sudo apt install net-tools无法获得锁-优快云博客 用方法2强制解锁

一、安装vmware、ubuntu20.4、 ROS2 Galactic

https://blog.youkuaiyun.com/2301_79704871/article/details/136468783?spm=1001.2014.3001.5502

二、按照小米官方文档进行依赖安装

仿真平台模块 (miroboticslab.github.io) 此为小米官方文档

1. 在cmake -DLCM_ENABLE_JAVA=ON ..

①是遇到没有java的问题（没有截图报错）

用Java基础：Ubuntu20.04下JDK1.8安装+配置_ubuntu20.04安装jdk1.8-优快云博客 这个解决。

注意java版本

①.(1)在配置Java环境变量时，需要改变版本同时部分设备可能会由于配置环境在vim编辑器中的相关语句而导致系统崩溃 同ubuntu 配置java环境变量 修改/etc/environment 导致，登录界面进不去了_ubuntu 安装java环境变量无法进入桌面-优快云博客PATH代码这一行在编辑的时候输入导致虚拟机开机登录后黑屏，而在解决无果后重装了虚拟机系统，并且在配置Java环境变量时删除了PATH此行代码，后续cmake正常进行无异常

①.(2)在vim编辑器里输入了非法的字符“rt”命令，导致终端不断循环的报错并且无法输入指令

在终端CTRL+c停止循环输出报错后，出现了正常的命令行，重新编辑vim.bashrc删除错误的非法字符报错不再出现

②CMake Error: The source directory "/home" does not appear to contain CMakeLists.txt.
Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI.

另一种报错也是在没有安装cmake的情况下出现的，make指令进行到35%停滞如下图也可以使用以下方法解决

ubuntu安装cmake的三种方法（超方便！）-优快云博客我用了第三种方法解决

2. git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror需要下载加速器

我们下载了WattToolkit

打开终端输入 curl -sSL https://steampp.net/Install/Linux.sh | bash

下载后运行报错

fatal: 无法访问 'https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/'：server certificate verification failed. CAfile: none CRLfile: none

在终端输入git config --global http.sslverify false 

再运行时成功

3. vcs import < cyberdog_sim.repos

直接运行这一步会报错

需要根据这个文档做CV_engineer/cyberdog_sim (gitee.com)