2301_77866762的博客

FreeRTOS的任务有优先级，MCU的硬件中断有中断优先级，这是两个不同的概念，FreeRTOS的任务管理要用到硬件中断，使用FreeRTOS时候也可以使用硬件中断，但是硬件中断ISR的设计要注意一些设计原则，在本节中我将详细介绍FreeRTOS与硬件中断的关系，以及如何正确使用硬件中断。

3、在FreeRTOS中，创建任务所需要的内存需要在空闲任务中释放，如果用户在FreeRTOS中调用了这个函数的话，一定要让空闲任务有执行的机会，否则这部分内存无法释放，另外，创建的这个任务在使用中申请了动态内存，这个内存不会因任务被删除而释放，这一点要注意，一定要在删除任务前将内存释放。每个任务在自己的环境中运行，在任何时刻，只有一个任务得到运行，FreeRTOS调度器决定运行哪个任务，调度器会不断的启动，停止每个任务，宏观上看每个任务都在同时运行。

RTOS主要有两种主流的启动方式，我们这里通过伪代码来介绍这两种方式的区别，然后再看看STM32CubeMX生成的代码是哪种启动模式。

复制好之后我们需要整理一下不用的文件，打开portable，保留我选中的三个文件，如果用IAR就删除keil，MemMang是关于内存的一些文件，RVDS则是关于我们单片机架构的一些文件，我这里用的是STM32F103ZET6，则将RVDS中除了这款单片机的其他架构全部删除，只保留ARM-M3内核，只删文件夹啊，不是文件夹的不要删。新建文件夹，将下载好的源码复制到工程中，同时删除portable与RVDS文件夹中多余的文件，注意好我打开源码的路径，将里面这些东西复制到自己工程中新建的文件夹里。