2301_76437010的博客

这里就以雷达为例，无人车上拥有各种各样的传感器，每个传感器的安装位置和角度又不尽相同。对于传感器的提供商，开始并不知道传感器会以什么角度，安装在什么位置，因此只能根据传感器自身建立坐标系。传感器自身坐标系并不是全车的车身坐标系，无人驾驶系统是一个多传感器整合的系统，需要将不同位置的传感器数据统一到一个固定的坐标系——自车坐标系下。绕轴旋转需要引入角度，不是简单的加减运算，两个坐标存在角度，也得需要带上角度。

传统安装ROS得一个一个在终端输命令安装，还要手动更换系统源，手动输入要安装的ROS版本。这里推荐一个一键安装的好方法。https://fishros.org.cn/forum/topic/20/小鱼的一键安装系列。这里网址，可以去看看安装步骤。（其实很简单就是一个命令解决所有问题）非常佩服这个作者。第一个问题：安装Vmware tools后，主机和虚拟机还是不能进行复制粘贴。第二问题：安装ROS（这也不是问题，一种更推荐的方法）里面提供了很多一键安装的选项，简直就是万能命令。

快照的重要性