STM32PWM驱动舵机（制作机械臂基础）

驱动舵机通常需要产生特定频率和占空比的PWM信号，以控制舵机转动到指定的位置。在STM32微控制器中，可以使用其内置的PWM模块来生成这样的信号，从而实现对舵机的精确控制。要在STM32上使用PWM模块来驱动舵机通常需要进行以下步骤：

1.打开RCC时钟 

2.设置时基单元的时钟

3.配置时基单元

4.初始化输出比较单元

5.启动定时器

详细的步骤和配置我写在了下面代码的注释里了，都有的哈。

通过合理配置和控制STM32的PWM模块，可以灵活地对舵机进行驱动和控制，从而在各种应用场景中实现精确的位置控制和运动控制。这种方法在机器人、自动化设备、遥控模型等领域广泛应用。

接线图和程序运视频如下所示：

PWM.c源码如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	//第一步打开RCC时钟  注意TIM2是APB1的外设
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIOstucture;
	GPIOstucture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//改为复用推挽输出 （定时器控制引脚）
	GPIOstucture.GPIO_Pin=