ROS中地图以及其数据获取

最新推荐文章于 2024-07-09 19:35:18 发布
原创 最新推荐文章于 2024-07-09 19:35:18 发布 · 386 阅读 · 3 ·
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#机器人 #ubuntu #人工智能

博客提及了C++和Python两种编程语言，结合标签推测可能用于机器人和人工智能领域，运行环境可能为Ubuntu系统。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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ros读取地图
weixin_72050316的博客
07-22 213
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ROS2从入门到精通5-1：详解代价地图与costmap插件编写(以距离场ESDF为例)
FRIGIDWINTER的博客
07-15 6606
一文总结ROS2代价地图的核心概念与配置，并以欧氏符号距离场障碍层为案例，介绍代价地图插件的编写方法，图文并茂加深理解
ROS小白碰壁记之4 读入地图
Lottie_yx的博客
10-23 2969
教程：古神ROS十四-move_base 1.$ roscore 2.运行节点$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch3.读入地图$ roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 第一次运行正常， 第二次出现问题 ERROR: cannot launch node of type
(ros/navigation/slam_gmapping) map_server地图服务器
w383117613的专栏
07-13 9726
http://wiki.ros.org/map_server 概述    map_server提供map_server ROS节点，它提供地图数据作为一个ROS服务器。也提供map_saver命令行功能，能动态生成保存到文件中的地图。 地图格式    包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据，并命名image文件。Image文件编码占用数据。 Im
ROS基础学习（地图文件解析、地图的保存和地图的加载）（十三）
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【代码】ROS基础学习（阿杰大佬视频学习笔记）（十三）
【ROS基础】导入并启动导航用的仿真地图
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-11 4241
导入并启动导航用的仿真地图
ROS Navigation-----map_server简介
稻草人的专栏
07-20 2833
 map_server包提供了一个map_server ROS Node,  该node通过ROS Service方式提供地图数据。 该包还提供了map_saver命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。   1 Map format       使用该包中提供的工具可以操控的地图被存储在2个文件中。 一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名imag...
ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置
FRIGIDWINTER的博客
10-07 4129
一文总结ROS的地图服务——地图如何加载、发布、编辑；代价地图的核心概念与配置，图文并茂加深理解
在ROS2中，如何将获取到的点云数据转换成二维栅格地图？
11-29
在ROS 2中，将点云数据转换为二维栅格地图通常需要借助于相关的传感器建图库，如`map_server`和`nav2_map_common`等工具。以下是基本步骤： 1. **获取点云数据**：首先，你需要从激光雷达或其他三维感知设备收集...
ros地图显示在android,ROS与QT语言入门教程-显示ROS发布的地图消息
weixin_35282782的博客
05-28 1024
ROS与QT语言入门教程-显示ROS发布的地图消息说明：在ROS QT GUI模板，实现显示ROS发布的地图消息编辑ui文件：main_window.ui文件：拖入两个按钮控件，分别命名为romap和mappingmapp.ui文件：拖入五个按钮分别对应前后左右停止，并拖入按钮mapping用来显示地图，按钮quit退出romap.ui文件：拖入按钮display用来显示地图，按钮quit退出编辑...
ros中订阅/map话题，获取地图尺寸，获取机器人原点origin，获取地图分辨率resolution （c++,python,waitForMessage,wait_for_message）
苏凯的博客
11-18 3977
ros中订阅/map话题 #include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/OccupancyGrid.h> //订阅地图 void callBack_map(nav_msgs::OccupancyGrid msg){ cout<<"原点位置 x: "<<to_string(msg.info.origin.position.x)<<endl; cout<<"原点位置 y: "&lt
【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）
Moresweet 猫甜
09-05 3264
其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。
【ROS2】（导航-05）在 Navigation-ROS 2上加载地图
gongdiwudu的专栏
06-24 8690
如何建立ROS2的导航地图？在ROS2的服务器中，其中有一个地图服务器，该服务器与参数服务器类同，当外界节点请求的时候，将新的地图导入导航系统中。注意，这里新的地图就是因为场景足够大时，一张地图覆盖不了物理场景，于是让不同地图的拼接辗转导入。
基于ros的地图采集及相关处理
Fzc_Ztt的博客
05-29 475
注: 仅作个人记录，不提供细节代码，不建议阅读 1. 调整设备到合适的位置，作为采图的起始点，重启设备，并运行“开发人员模式” 2. make.txt路径/home/hantewin/autocartcpforpad/catkin_carto 3. 启动gammap cd /home/hantewin/hbox/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch gmapping gmapping_demo_my_launch 4. 启动地图采集节点 cd /home/
ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图
韩若熙的博客
04-07 7734
上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。
【解救ROS】详解ros机器人用hector算法构建地图
m0_64346597的博客
10-01 659
5、虚拟机终端打开，打开一个新终端（CLB@CLB）6、开启新终端（CLB@CLB）键盘控制小车运动节点。速度调低，建议线速度0.2，角速度0.2。4、连接hector_slam节点。3、再打开一个终端，开启导航功能。菜单打开配置找到导航，文件路径为。1、打开终端，连接树莓派。
ROS Map栅格地图转换到data[[index]小记
Elen的博客
10-23 1277
car_pos.num = ( (int)( car_pos_y / map_.info.resolution) * map_.info.width + car_pos_x / map_.info.resolution); int的类型转换很重要，否则乘以了地图宽度后，index会移位，到后面读到的data[index]数据不准确，捣鼓了一天。（facepalm） 细节问题 ...
RTK_ROS_导航(4):GNSS里程计、地图加载、点云Scan整理
旋风小短腿
07-09 1032
通过启动之前的文件，并添加静态TF树 得到的TF树如下，查看TF树的指令为 得到的RVIZ显示如下，此时就可以设置为
ROS中的map
jinking01的专栏
02-21 1653
map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单...
ROS代价地图获取
最新发布
03-12
### 获取和使用ROS中的代价地图 在ROS中，导航堆栈利用两个主要类型的代价地图：全局代价地图(global_costmap) 和局部代价地图(local_costmap)[^1]。全局代价地图通常基于静态地图生成，而局部代价地图则依赖于传感器的实时数据。 #### 全局代价地图 全局代价地图主要用于长期规划路径，它依据预先构建的地图文件(pgm格式)，并考虑障碍物位置等因素来计算成本值。此过程有助于机器人理解环境的整体布局以及可能遇到固定障碍的位置。 #### 局部代价地图 相比之下，局部代价地图更侧重于即时感知周围动态变化的情况。通过激光雷达或其他感测设备收集的数据更新当前区域内的临时性或移动物体的信息。这使得即使是在未知环境中也能安全有效地调整行驶路线。 为了获取这些代价地图，在节点配置文件（通常是YAML格式）里指定参数即可让`move_base`自动初始化相应的实例： ```yaml global_costmap: global_frame: /map robot_base_frame: base_link update_frequency: 5.0 static_map: true local_costmap: global_frame: odom robot_base_frame: base_link update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 rolling_window: true width: 6.0 height: 6.0 resolution: 0.05 ``` 上述设置会告诉系统如何创建和维护这两种不同类型的代价地图对象，并将其关联至特定坐标系下工作。 当涉及到具体应用层面时，开发者可以订阅对应话题以接收最新版本的成本图层信息或者发布命令给相关服务接口来进行查询操作。例如，可以通过调用`/move_base/make_plan`服务请求一条从起点到终点的最佳可行路径；也可以监听像`/move_base/local_costmap/costmap`这样的主题消息流获得连续不断的栅格化表示形式下的空间占用状态分布情况。 对于希望深入定制化的用户来说，在ROS2环境下还可以借助pluginlib库开发自己的costmap_2d插件扩展功能集，从而满足特殊需求场景的要求[^2]。
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