lidar2camera自己数据标定

0、通过提取数据的程序将所需要的数据提取出来

1、更新SensorsCalibration/lidar2camera/manual_calib/data/目录下的数据文件

主要更新数据为pcd以及图片，注意图片要采用png格式，pcd要求具备x，y，z，intensity。

2、进入SensorsCalibration/lidar2camera/manual_calib/build目录下进行编译以及生成可执行文件。

cmake .. -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5

./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json

3、运行正常的情况下可以正确进入到标定界面。

4、选择overlap可以过滤掉干扰点，增强标定正确率，开启intensity可以将点云转换为反射状态，便于标定。

5、如果采用键盘控制移动时需要在终端输入wasd等操作

6、对齐后的场景

7、改变文件参数配置

第一个data为相机内参，需要根据各个相机的具体数值进行更改，第二个为畸变参数，如果不是鱼眼相机则设置为0

此处的data为外参，通过标定输出所得，初始时可以设定为单位矩阵。

8、获取外参标定结果，再将获取数据替换掉原来文件中的数据