orbslam2+kitti数据序列图像

最新推荐文章于 2024-04-27 09:47:23 发布

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文章标签：单片机嵌入式硬件 opencv

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/2201_75357199/article/details/138121223

版权

一、下载ORB Slam2依赖

1、安装Pangolin

参考链接

注意：选择0.5版本，否则会出现错误

（1）下载Pangolin

链接：https://pan.baidu.com/s/1_rhfvx5rW7LteLXig8J8sg?pwd=3lzi
提取码：3lzi

（2）安装Pangolin

下载完成后在Pangolin_v0.5目录下打开终端，执行以下命令：

cd Pangolin
mkdir build
cd build


cmake ..

cmake --build .

编译成功后，可以通过以下代码进行测试。

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

2、安装Eigen

注意：千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev 因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，从而无法与模板类的sophus相匹配（1）在官网（Eigen）下载安装包：eigen-3.3.7.tar.bz2 ，然后提取到此处

（1）下载Eigen3.3.7：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz

（2）安装Eigen

解压后，在eigen-3.3.7目录下打开终端

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

（3）测试是否安装完成

建立一个test.cpp文件用以测试

touch test.cpp

用gedit 打开测试文件，添加c++代码用于测试

gedit test.cpp

test.cpp

#include <iostream>
//需要将头文件从 /usr/local/include/eigen3/ 复制到 /usr/local/include
#include <Eigen/Dense>
//using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace Eigen::internal;
using namespace Eigen::Architecture;
using namespace std;
int main()
{
        cout<<"*******************1D-object****************"<<endl;
        Vector4d v1;
        v1<< 1,2,3,4;
        cout<<"v1=\n"<<v1<<endl;
 
        VectorXd v2(3);
        v2<<1,2,3;
        cout<<"v2=\n"<<v2<<endl;
 
        Array4i v3;
        v3<<1,2,3,4;
        cout<<"v3=\n"<<v3<<endl;
 
        ArrayXf v4(3);
        v4<<1,2,3;
        cout<<"v4=\n"<<v4<<endl;
}

运行：

./test.cpp

出现错误：Eigen/Dense：没有那个文件或目录

解决办法：

安装完成后，编译器会去 /usr/local/include 或者 /usr/include 目录找头文件，但找到的是eigen3，并没有Eigen和unsupported，因此需要建立一个软连接，链接到这两个文件夹即可

如果eigen3文件在/usr/local/include 目录下

cd /usr/local/include
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported

3、安装 Sophus

参考链接

（1）fmt安装

①下载fmt

官方下载链接：

https://fmt.dev/8.1.1/

②解压后，在fmt-8.1.1目录下打开终端


mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（2）sophus安装

建立一个文件夹，右键在终端中打开后：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4、 Ceres安装

先安装依赖项：sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git下来

编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

问题： CMake 3.16...3.27 or higher is required. You are running version 3.5.1

解决参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_37425813/article/details/120436670

5、g2o安装

安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

git下来
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

6、 DBoW3安装

git下来
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

二、安装编译ORB_SLAM2

# 通过git下载ORB_SLAM2源码,需要科学上网
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
# 赋予shell文件运行权限
chmod +x build.sh
# 需要科学上网
# 博主根据个人电脑性能将build.sh里的make -j 修改为 make -j8
./build.sh

出现错误：

解决：在 ORB_SLAM2/include/System.h 中加上 #include <unistd.h>

安装完成：

三、运行Kitee数据集

1、数据集准备

链接：The KITTI Vision Benchmark Suite

2、单目模式运行演示案例

运行命令格式为：
./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
该命令共有4个参数:

mono_kitti:为ORB-SLAM2编译生成的针对MONO_KITTI数据集的可执行文件，一般路径为ORB-SLAM2工程目录下Examples/Monocular/mono_kitti；

path_to_vocabulary为所选词典的路径，路径为ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt；

path_to_settings为配置文件，存放在ORB-SLAM2/Examples/Monocular下，运行时选择了KITTI00-02.yaml(可选择别的)，该配置文件中存放的相机的内参和外参，提取特征时候图像金字塔相关参数，可视化过程中用到的参数；

path_to_sequence为数据集路径，这个根据自己下载的kitti数据集路径来指定。这里在Examples/Monocular目录下存放数据集文件01，故目录为 ./Example/Monocular/01 (…/表示上层目录，./表示当前目录)
我的执行，如下：在ORB_Slam2目录下，开启终端，输入：