3、解锁 Kinect：从深度感知到 3D 世界的奇妙之旅

解锁 Kinect：从深度感知到 3D 世界的奇妙之旅

1. 开启 Kinect 体验

在完成 RGBDemo 的下载和安装后，我们就可以开始测试 Kinect 了。当一切设置成功，你将看到类似图 1 - 21 中的 RGBD Capture 窗口。

在这个窗口中，主图像展示的是合并后的深度范围图像，其颜色值代表了物体与传感器的距离。右上角的图像是 RGB 相机的彩色图像流。在“Show”下拉菜单中，我们可以看到 3D View 和 Filters 选项。将鼠标指针移动到深度范围图像的任意位置，在图像的中上方就能看到该像素点对应的距离值，单位是米。

• 体验深度感知 ：
  • 你可以在相机前跳动，观察深度图像如何反映你在空间中的移动。
  • 拿起 Kinect 指向周围的墙壁和地板，注意颜色的变化，这对应着物体与设备距离的改变。

Kinect 的深度传感器能将场景的深度数据发送给我们编写的程序。每个像素在空间中都有一个相对于相机的位置，这是其他消费级相机所没有的能力。借助深度传感器、骨骼跟踪中间件和其他跟踪方法，软件开发人员可以创建简单的“自然界面”软件，实现无需触摸就能与机器交互。

2. 迈向 3D 世界

在 RGBD Capture 窗口的右上角，有一个标记为“Color Image”的窗口，它显示的是正常的网络摄像头视图，信号来自 Kinect 中间镜头后面的可见光相机传感器。这个窗口中的图像是可见光的实时视频流，以二维像素表的形式呈现在屏幕上，就像一个包含行和列的光样本的电