10、无人机模拟与声音事件识别技术解析

无人机模拟与声音事件识别技术解析

无人机模拟技术

在安装好 DroneKit 和 DroneKit SITL 后，就可以针对多种飞行器运行 SITL 模拟，像直升机、飞机、四轴飞行器等。若要运行最新版本的直升机模拟，只需在命令行输入：

dronekit-sitl copter

SITL 启动后，会在 127.0.0.1:5760 等待 TCP 连接，其中 5760 是端口号。当然，也能指定飞行器的版本和其他参数。

运行 DroneKit SITL 后，可将 Mission Planner 与之连接。其执行流程如下：

graph TD;
    A[Start] --> B[Initialize Connection_String];
    B --> C{If Connection_String};
    C -- Yes --> D[Connection_String = COMPORT];
    C -- No --> E[Connnection_String = SITL];
    D --> F[Start simulator and hub thread];
    E --> F;
    F --> G[Initialize vehicle objects];
    G --> H[Vehicle 1];
    G --> I[Vehicle 2];
    G --> J[Vehicle 3];
    H --> K[Arm motors];