CAN与CANOpen（四）

CAN与CANOpen（一）基本概念 
CAN与CANOpen（二）报文格式 
CAN与CANOpen（三）错误处理
CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典 
CAN与CANOpen（五）PDO和SDO
CAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD

4.CANOpen

图21 CANOpen所处的位置

前面讲解的CAN的内容主要处于数据链路层，牵扯到了一点物理层。下面介绍的CANOpen协议是处于应用层。上图标识了CANOpen协议所在网络架构中的位置。

4.1模型

图22 CANOpen设备的模型

一个CANOpen设备从结构上可以分为上面3个模块（图22）。通讯模块可以收发总线上的各种通讯对象。对象字典描述了所有的数据类型，通讯对象和应用对象。应用模块提供了控制功能和处理硬件的接口。

对象字典是通讯模块和应用模块之间的接口。