C 语言实现增量式PID

一直以来，pid都是控制领域的经典算法，之前尝试理解了很久，但还是一知半解，总是不得要领，昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码。

我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪。在控制领域，他先采集目前的实时参数，与设定的参数进行比较，计算出误差，然后进行积分微分运算，计算出控制器需要的增量（正负），

然后与实际参数相加，使他尽可能的接近设定值 。没有D参数的称为PI控制器，也比较常用。具体公式其实不理解也没关系，只要对照着差分方程，写出相应的算法即可，然后上网查查pid调节的经验。