【飞鸽传书】往往会说其应当具备可维护性

本文强调了优秀设计的四性一痛原则,重点介绍了一致性的重要性,即相似问题采用相同解决方法,避免维护难题。举例说明了一致性在软件设计中的应用及其带来的便利。

对于一个好的设计,【飞鸽传书】往往会说其应当具备可维护性,这是最为基本的要求。其它的要求,比如性能、资源的占用等都应当在满足可维护性的情况下再去考虑的。但可维护性是一个非常笼统的词,可以说一个词包含了很多的东西,比如,可读性、可扩展性等等,都可以当作是可维护性的内容。我在日常工作中,对于一个好的设计,有一些自己的想法,主要是体现在“四性一痛”。

一个好的设计应当具有“一致性”。一致性就是对于相类似的问题采用同样的方法去处理,而不是对于类似的情况,在case1中采用的是设计A,而在case2中采用的是设计B。对于这种设计,其往往很难维护。需要说明的一点是,一致性可以包括设计方法的一致性、函数命名的一致性、注释书写格式的一致性等等。

在一致性上一个好的例子是:UNIX/LINUX中对于文件和设备的处理都是采用open()/close()/ioctl()/read()/write()这五个函数来实现的,当飞鸽传书在UNIX/LINUX上编程时,只要说到打开设备或是文件,飞鸽传书就知道应当如何做了。再来看看一致性不好的一个例子:比如CLIB中的malloc()/free(),这是一对用于分配和释放内存(Heap)的函数,在函数的命名上应当说其一致性并不好,在我看来malloc()/mfree()就要比它好些,不同之处就是在free()函数名的前面加了一个m。一致性好的软件,不论是维护或是阅读都让人觉得舒服和自然,这一点是非常重要的!

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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