D1带有陀螺仪的精度校准

最新推荐文章于 2024-08-15 17:12:01 发布
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分类专栏： Dashgo D1使用手册 文章标签： 陀螺仪 精度校准
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/EAIBOT/article/details/53907493
本文介绍了如何对带有陀螺仪的导航模块进行精度校准，重点关注走直线和转动角度的误差。通过测试一（前进1米）和测试二（原地转动360度），结合陀螺仪输出的偏航角度进行校准。在校准转动360度时，观察imu_angle变化并与实际角度比较，调整yaw角度校对系数以确保准确性。陀螺仪的配置参数保存在特定文件中，校对系数的大小会影响旋转角度的测量范围。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。主要关注走直线的误差和转动角度的误差。

　
　　打开一个终端，启动底盘驱动(带陀螺仪)

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch

　　然后在另一个终端运行测试脚本。

  • 测试一：前进1米
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_linear_imu.py
  • 测试二：原地转动360度
$ ssh eaibot
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D1不带陀螺仪的精度校准
EAIBOT的博客
12-28 1743
D1不带陀螺仪的精度校准
MTI姿态传感器学习笔记
u011569793的专栏
06-04 3277
MTi 学习笔记 2014-01-09 1. 介绍 MTi 是集成了3D 磁力仪（3D 指南针）的完整的微型惯性测量 单元，带有一个能够实时计算滚动，俯仰和偏航的嵌入式处理器，能 够输出校准的3D 线性加速，旋转速度（陀螺仪），和（地球）的磁场 数据，支持各种先进的IO，如RS-232/422 和模拟输出（DAC）等。 2.同MTi 的直接的底层通信 MTi 可直接连接RS-232
这个陀螺仪的精度太高了，还是建议禁止使用吧。
TSINGHUAJOKING
04-22 5060
简 介： 卓大，我想提点建议，我看昨天的推文评论区有人问（室外竞速组）陀螺仪是否可以使用陀螺仪“。 关键词： 智能车竞赛，提问，回答 #mermaid-svg-48NtB1QG1lT8qFbB {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-48NtB1QG1lT8qFbB .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-48NtB1QG..
陀螺仪
Android系统开发-VR OS-系统安全隐私
11-03 2052
一、 首先获取SystemSensorManager，并强制转换成父类SensorManager来使用 sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);二、 之后通过getDefaultSensor，利用钩子函数，从SystemSensorManager的ArrayList sFullS
重新认识陀螺仪的精度指标
woewoewoe的博客
05-08 8115
此处假设零偏变化符合正态分布，正态分布的sigma准则： sigma原则：数值分布在（μ-σ，μ+σ）中的概率为0.6526； 2sigma原则：数值分布在（μ-2σ，μ+2σ）中的概率为0.9544； 3sigma原则：数值分布在（μ-3σ，μ+3σ）中的概率为0.9974； 对于t时刻零偏为B，1sigma零偏稳定性为100秒0.01°/h，则在t+100时刻，零偏表示为均值为B，标准差为0.01的正态分布，也就是， 零偏分布在（B-0.01，B+...
abb外部轴零位校准_无人机高级篇系列第七讲：陀螺仪校准
weixin_35006125的博客
12-31 1438
陀螺仪是一种可以测量系统的旋转角速度的传感器，与加速度计类似的，具有x、y、z这3个轴的角速度。从理论上讲，陀螺仪是由多组可以按任意方向旋转的转动装置所组成。转动轴不受外部系统的转动影响，根据角动量守恒原则，转动装置在旋转时会保持恒定的大小和方向。当外部系统发声旋转时内部转动装置仍然保持恒定的方向和速度旋转，测量这两个系统的差就可以得到当前系统的旋转角速度。为了测量x、y、z这3个轴的角速度，通常...
从零开始精通ICM-20948：陀螺仪与加速度计编程秘籍
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【数据同步机制】：确保MPU-9250高精度与可靠性的关键技术
本文首先介绍了数据同步机制的基本概念及其在现代技术中的重要性，随后聚焦于MPU-9250传感器的数据同步需求和技术规格，强调了数据同步对高精度数据采集和系统性能的重要性。接着，本文深入探讨了数据同步的理论基础...
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创客智造上的《DashgoD1底盘新指南-7.3 虚拟机搭建Dashgo运行环境》的问题解决方法
phenixzhong的专栏
04-27 562
按网址https://www.ncnynl.com/archives/201709/1983.html上的步骤安装Dashgo运行环境会出现/dev目录下不会出现dashgo设备，其原因是git checkout basic_02这一语句使用的分支错误，建议使用网址https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/53640981?locationNum=3...
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也就是说，如果你选择一个量程较大的陀螺仪，在测量低速旋转时，它的精度可能不如量程较小的陀螺仪。例如，一个 500°/s 量程的陀螺仪可能比一个 2000°/s 量程的陀螺仪在测量细微角速度变化时精度更高。在应用中，具有高带宽的陀螺仪能够有效地追踪快速的运动或振动，因此适用于对动态性能要求较高的场景，比如无人机、机器人、运动捕捉等。而在需要更高精度、低噪声的场景下，可能会选择带宽较低的陀螺仪，以确保测量的稳定性。因此，带宽越大，陀螺仪的动态响应能力也就越强，能够更好地捕捉到快速变化的角速度信号。
陀螺仪误差分析、处理与选型
weixin_30824599的博客
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imu误差的效果 陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。 对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性 常见误差项： 首先介绍几个常见的概念： 1.重复性 假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同）。陀螺仪的零偏不具有重复性。 2.稳定性 对于同样的输入，在同一次启动，输出值都是相同的。 3.漂...
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关于惯性传感器（陀螺仪、加速度计）的选取陀螺仪的选取加速度计的选取 陀螺仪的选取 在做惯性导航模块或者飞控的时候第一件事就是器件的选取，这个是第一步也是很重要的一步，因为他不仅关系到硬件成本还关乎到你最终产品的性能。在选取器件的时候无外乎要关注如下几个方面 1、传感器的精度参数 2、传感器对应的价格且是否好购买 3、对应的硬件设计难 陀螺仪性能参数 下面介绍几个在陀螺仪选取过程中比较关注的几指...
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05-13
### 如何校准陀螺仪参数 #### 校准方法概述 陀螺仪的参数校准主要涉及零偏误差的修正以及角度补偿系数的应用。具体来说，可以通过以下方式实现： - **零偏误差校准** 零偏误差是指陀螺仪在静态条件下仍然存在微小的输出偏差。为了消除这种影响，可以在设备上电后让其保持水平静止状态一段时间，采集多组数据并计算平均值作为初始零偏[^2]。随后，通过从实际测量值中减去这一零偏来完成校准。 计算公式如下： \[ 初始零偏 = \frac{\text{N组陀螺仪数据的和}}{N} \] \[ 陀螺仪校准值 = 陀螺仪测量值 - 初始零偏 \] - **角度补偿系数调整** 如果需要进一步提高精度，则可以引入角度补偿系数。例如，在某些应用中可能需要设置 `angle_offset` 参数以纠正特定方向上的漂移或误差[^1]。此参数通常存储于配置文件（如 YAML 文件）之中以便后续调用与更新。 #### 实际操作流程说明 以下是基于前述理论的实际操作指南： 1. 修改相关路径下的配置文档内容至适合当前环境使用的数值；对于 D1 型号产品而言，这一步骤涉及到编辑位于指定目录内的 imu_params.yaml 文档并将 angle_offset 设定为适当值比如 1.02[^1]。 ```yaml # ~/dashgo_ws/src/dashgo/pathgo_imu/params/imu_params.yaml angle_offset: 1.02 ``` 2. 执行程序初始化阶段期间所提示的操作指示——即确保装置处于完全平坦无倾斜的状态之下持续数秒直至系统自行记录完毕所需样本数量之后结束整个过程从而获得精确可靠的参考基准点用于后期运算处理当中[^3]。 3. 定期重复上述步骤因为随着时间推移外部因素可能会引起内部特性发生变化进而影响到最终成果质量因此有必要周期性的重新评估确认各项指标是否依旧维持最佳水准之上运行着[^3]。 4. 对于不配备内置自检功能的产品型号则需借助第三方工具软件配合手动干预形式达成相同目的效果比如说利用 QGroundControl 地面站界面里的专用选项卡来进行细致入微地调节直到满足预期目标为止。 #### 示例代码展示 下面给出一段 Python 脚本用来演示如何读取设定好的测试角度并通过转换函数将其应用于后续逻辑判断环节里头: ```python import math import rospy class AngularChecker: def __init__(self): self.test_angle = math.radians(rospy.get_param('~test_angle', 360.0)) if __name__ == "__main__": checker = AngularChecker() print(f"Test Angle (radians): {checker.test_angle}") ``` 以上脚本定义了一个类对象实例化时会依据默认或者用户输入的角度大小生成对应的弧度制表示形式供其他部分引用[^4]。 ---
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